【广州研为】以太网系列 多轴运动控制卡

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告别PCI插槽!广州研为以太网系列4~16轴八轴运动控制卡，运动控制器，运动控制系统，与计算机高速以太网连接，通信环路100uS，技术领先，军工品质，让您的系统完美升级!
    iMC3xx2E系列运动控制卡是基于高速实时以太网总线与计算机通信的高性能运动控制卡，全系列包括四轴运动控制卡/六轴运动控制卡/八轴运动控制卡/十轴运动控制卡/十二轴运动控制卡/十四轴运动控制卡/十六轴运动控制卡。
  （注：该系列控制卡是通过以太网与计算机通信，与电机驱动器的接口仍是脉冲、方向指令的模式，兼容市场大多数伺服、步进驱动器）

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（一）主要运动控制硬件资源
（1）与计算机通过100M实时以太网高速通信(iLing)；
（2）最多可同时控制16轴伺服电机或步进电机；
（2）脉冲+方向或正向脉冲+负向脉冲输出模式可选，差分/单端（集电极开路）输出可选；
（3）共有32个全局开关量输入以及每轴6个开关量输入，包括正、负极限开关输入、原点开关输入、探针开关、伺服报警和伺服到位输入；
（4）共有48个开关量输出，最大容许电流为500mA，可直接驱动小电流的继电器、电磁阀等。其中有16个可以设置上电初始时的通断状态；
（5）每轴均有编码器输入接口、伺服使能、伺服清零、伺服到位、伺服报警接口；
（6）1个辅助编码器接口，可用于连接电子手轮、光栅尺等正交编码器设备；
（7）1个停止开关输入，可用于连接急停开关。

（二）主要指标
（1）100M实时以太网通信，纯硬件协议处理机，通信响应小至50uS，四重校验监控，确保可靠；一台主机最多可同时连接64套控制卡或扩展I/O卡；
（2）运动控制周期：1mS；
（3）最高16轴独立或同步/插补运动控制；
（4）脉冲输出最高频率：8Mhz；
（5）编码器最高输入频率8MHz；
（6）32位的指令和反馈位置范围(PULSE)；
（7）位置误差：≤ 1 PULSE；
（8）指令速度分辨率（误差）：小于0.002%   
（9）48位精度电子齿轮传动比；
（10）内部48位的计算处理；
（11）事件指令处理时间< 0.1uS；
（12）高度集成的单芯片核心控制，系统高可靠性；
（13）所有输入输出信号均经过隔离，高速信号：rms 2.5KV，I/O：rms 3.5KV，具有高抗干扰能力；
（14）所有开关量输入均经过数字滤波；
（15）所有输入输出均直接以EIA/TIA-422差分对或24V电平进出控制器，增强信号的抗干扰能力；
（16）支持4~100字符用户自定义加密，保护系统集成商的知识产权；
(17) 动态函数库支持windowsXP/2000，windows7，windows8，windows10，windowsCE

（三）主要控制功能
1. 每个轴支持线性轴和环形轴。
2. 每个轴支持双坐标系下的规划运动：主坐标系统MCS和辅坐标系统PCS。
在主坐标系下的运动过程中，可同时叠加辅坐标系下的点到点或连续速度运动。
3. 连续（速度）运动。
(1)支持同时存在主、辅两个坐标系下的连续速度运动；
(2)先进的智能S速度曲线控制，加减速过程更平滑；
(3)速度斜升并到达目标速度的过程可以与其它变量同步，如与位移同步或与时间同步等；
4. 点动（JOG）；
5. 点到点运动
(1)支持双坐标系同时执行点到点运动，实现叠加运动；
(2)支持以绝对位置和相对距离的方式给出运动目标；
(3)支持普通模式和跟踪模式。
(4)先进的智能S曲线加减速规划算法，支持非对称的加速和减速过程，在运动过程中的可任意改变目标位置或移动速度。
(5)可临时暂停运动过程。
6. 电子齿轮运动。
(1)48位传动比率，实现高精度的齿轮传动，误差小于一个最小位移单位。
(2)从动轴可以跟随主动轴的各种指令位置值，或编码器反馈值。
(3)支持自由的接合过程和同步的接合过程，接合时主动轴可以处于加速或匀速运动。
(4)可以在任何时刻改变传动比率。传动比率改变后，可以自由地或同步地达到新的传动速度。
(5)脱离啮合后的运行模式有两种：按原传动速度或指定速度运行（或减速停止）。
(6)支持自由的脱离啮合过程和同步的脱离啮合过程。
(7)可与事件指令结合，实现灵活的同步运动。
(8)执行电子齿轮运动的同时可以叠加辅坐标系下的点到点运动。
7. 电子手轮运动。
8. 时间/位移非线性同步运动。
9. 插补运动。
（1）支持两个插补空间同时执行插补运动，即两组轴同时执行插补运动；
（2）每个插补空间均支持1个轴~全部轴连续直线插补，内部硬件高速高精插补运算；
（3）每个插补空间均有大容量缓存器，支持海量微小线段连续插补；
（4）段与段的衔接过渡采用三阶融合技术，平滑微小线段在过渡时刻的冲击；
（5）支持任意两轴圆弧插补；
（6）支持螺线线插补；
（7）支持两轴圆弧+若干轴线性插补，线性轴参照圆弧路径按比例推进；
（8）可以在插补段之间插入写参数指令、位操作指令、等待指令、事件指令，灵活实现复杂的同步运动，如I/O与路径运动的同步等；
（9）可以指定每段的运行速度和段末速度；
（10）每个轴可以设置相对坐标或绝对坐标；
（11）直线段可以选择基于X、Y、Z的合成路径来规划速度，也可以基于某单个轴的移动距离来规划速度；圆弧段基于圆弧路径规划速度；
（12）可实时改变速度比率，速度比率可以大于1，或小于1；
（13）可暂停/继续插补。
10. 轮廓运动。轮廓运动是指由主机计算点位数据（主机软件插补），由iMC进行平滑拟合及精插补。适合用于用户自行开发的插补算法。
11. 搜寻及设置机械原点（回零）。
(1)支持三类机械硬件：A. 仅有原点开关；B. 原点开关+编码器索引信号（Z相）； C. 仅有编码器索引信号。七中回零方式。
(2)可以设置高速和低速两个搜寻速度。
(3)可向任何一个方向出发搜寻原点，遇到限位自动返回。
(4)可以设置搜寻到原点位置后，自动移动到指定的位置（homestpos）。
(5)可以设置原点位置的偏移值（homepos）。
(6)可以指定检测原点开关的上升沿或下降沿。
(7)可以直接使用原点开关信号或主编码器的索引信号来设置原点。
(8)主机在任何时候（包括运动中）都可以通过指令直接设置当前点为原点。
12. 事件指令编程
独创的事件处理机，可通过时EDM（Event-Driven Motion）事件处理机制来灵活实现各种同步，如IO同步。
13. 位置捕获
每轴均有探针触发的位置锁存功能，锁存值压入缓存器（FIFO），可实现连续多点锁存，FIFO深度为128x32bit。
14. I/O计数器
每轴的探针开关输入也可以用于I/O计数，对输入开关的有效边沿进行计数。
15. 其它辅助功能
如暂停、临时停止输出指令脉冲、位置断点、计时等。
16. 运动平滑
先进的智能平滑算法，使加速度的导数连续。
17. 静止误差补偿。
具有静止误差补偿功能，即在规划运动完成时实施误差补偿，保证误差落在可设定的“窗口”范围内，步进电机添加编码器也可以实现闭环控制。
18. 错误与安全
提供多级错误检测及安全防护功能：
(1)指令数据监控
(2)加速度限制；
(2)速度限制；
(3)伺服报警；
(4)硬件限位开关；
(5)软件位置限位；
(6)指令位置异常监测；
(8)位置误差超限；
(9)急停开关。
19.运动状态标识
20.动态跟随窗口
21.编码器位置反馈
22.多指令FIFO设计，各指令FIFO互相独立，便于多线程设计；
23.支持等待指令、位操作等，便于实现时序控制和I/O操作。


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，全系列包括四轴运动控制卡/六轴运动控制卡/八轴运动控制卡/十轴运动控制卡/十二轴运

动控制卡/十四轴运动控制卡/十六轴运动控制卡。联系时请说明是在追梦工控网站看到的。
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