[求助-西门子传动技术]提升工况的两台电机驱动同一根轴，S120主从控制下从电机启动时反 ...

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两台电机通过两台S120驱动，通过减速箱后分别连接在轴的两端，轴上带有负载，属提升类负载，两台S120用主从控制（一台速度，另一台转矩控制，转矩给定为速度控制电机的实际转矩）保证两电机负载平衡，两电机均配有编码器，减速箱和高速轴之间有约30间隙，现在的问题是当下降动作时，从电机会先往下转动，然后马上反向向上转动一点然后再反向向下转动，而主电机不会，上升时也没有明显的这种现象，请各位帮忙分析下原因，谢谢。</p>
        问题补充：
麻烦再问一下，调整控制参数主要调整哪些 ？是不是主从控制都会遇到这种问题？

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一台速度，另一台转矩控制就是这样，，给定的转矩值不能与速度的方向一致，，因为本身就是硬性连接，，他不需要考虑速度，，接收主机来的转矩值就可以，，所以开始时就会有波动，，而且还要特别注意，当主机卡住的时候，从机接收的主机转矩实际值是很大的，，容易飞车，，最怕主机编码器损坏，、速度反馈为0，主机电流达到限幅，从机接收的实际值为最大，抱闸都撑烂，这时候就飞车啦，我碰到过所以提醒一下，，或者你可以试试先加使能，即给定正传命令，速度给0，建立磁场是不是消除，，
                                                                                                                                                                                                                                                              

                                                        

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采取转矩控制，且转矩给定值又是来自主变频器的实际转矩，所以在刚刚启动时，从电机出现这种情况是很常见的。这是因为本来主变频器0速下降刚启动时，其输出转矩就是一个比较小的值，容易在0附近波动，所以导致从变频器接受的转矩给定值也是波动的。

你只能在控制参数调整上多想想办法了。