[求助-西门子传动技术]如何设置西门子伺服电机的控制方式

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最近在生产过程中，经常会出现由伺服电机控制的抓料夹爪因为卷料的宽度不一致，比如偶尔一快卷料的宽度大了一点或者窄了一点，就会出现夹爪无法正常抓取工件，要么就是直接将工件甩出来，要么是夹不到设置的位置值，比如夹紧位置为260，正常板宽为262可以夹紧，当板宽为264时伺服电机因为夹不到工作位置，就会出现停止，导致生产线无法继续动作，得重新手动操作然后在自动启动。
所以我就想能不能改变伺服电机的控制方式，目前的控制方式应该是位置控制，能不能将它改为转矩控制？就是说，直接已伺服电机有没有到达设置的扭矩值来判断电机是否夹紧工件，到达就表示夹紧，反之则没有。
真心请教大家，该想法该如何操作，应该在simotion软件中如何进行设置？希望你们能给出详细的建议和步骤，谢谢了！</p>

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S120有个功能，fixed end stop就是针对你这种情况的。
参看下面文档的22页：
http://www.ad.siemens.com.cn/download/docMessage.aspx?ID=4063
S120功能手册，伺服控制那一章有个运行到固定点停止也是介绍这个的：
http://www.ad.siemens.com.cn/download/docMessage.aspx?Id=6596
                                                                                                                                                                                                                                                              

                                                        

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S120基本定位功能里面有基本定位_程序步指令，里面有专门用于夹紧物件的FIXED ENDSTOP指令。