[求助-西门子传动技术]S120轴出现跟随误差

颠三倒四

S120轴出现跟随误差，在走点动或定位时，就产跟随误差（following error），有时候产生，有时候不产生，而且不能被清除，轴已经回到零点了，跟随误差依旧存在。这样，下一次有定位时就不准确了，求解答，感激ing。。</p>
        问题补充：
跟随误差怎么能清没了呢，，轴已经回到零点了还是存在，执行一个命令之后，下一个命令走定位时依旧算上这个following error。导致定位不准了，，该如何解决、求解答一下。

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伺服轴出现跟随误差一般是正常的，只要在系统允许的范围内就可以。另外可以通过以下方式减小跟随误差。
1.提高机械精度
2.适当增加伺服轴的增益32200和1407
3.将加速度和减速度适当降低，减小惯性对机械的影响。